Ludowy Klub Sportowy Gryf Słupsk powstał w 1956 roku z połączenia czterech słupskich klubów zakładowych – Unii, Traktora, Stali i Sparty. W 1957 roku LKS Gryf Słupsk przejął miejsce w III lidze po podsłupskiej drużynie LZS Grapice, która z przyczyn organizacyjnych nie była w stanie podjąć trzecioligowej rywalizacji. Rok później LKS zmienił nazwę na Zjednoczony Klub Sportowy Gryf Słupsk, który bronił biało – zielonych barw, gromadząc na meczach w Słupsku pełne trybuny stadionu.

Kilka lat wcześnie, 26 kwietnia 1946 roku powstał klub Gwardia Słupsk, która reprezentowała czerwono – biało – niebieskie barwy. Gwardia grała nawet w II lidze, jednak z powodu politycznych została rozwiązana w 1954 roku. Jej reaktywacja nastąpiła w 1959 roku, w konsekwencji czego do 1964 roku w Słupsku funkcjonowały dwa odrębne kluby Gryf i Gwardia, jako trzecia siła działał klub Czarni Słupsk, z którymi Gryf rozgrywał często emocjonujące derby.

W 1964 roku doszło do połączenia Gryfa i Gwardii. Zdecydowano się na nazwę Gryf, ponieważ ten klub cieszył się większą sympatią kibiców, jednak barwy, herb i tradycje klubowe przejęto po Gwardii. W konsekwencji powstał Zjednoczony Gwardyjski Klub Sportowy Gryf Słupsk. Na początku lat 80. z nazwy usunięto przymiotnik „zjednoczony” zostawiając GKS Gryf Słupsk.

W 1981 roku klub awansował do II ligi. W 1988 roku po kolejnym dobrym występie w Pucharze Polski, Gryf wchłonął sekcję piłkarską Czarnych Słupsk i pozostał jedynym klubem piłkarskim w mieście.

Po przemianach ustrojowych w 1990 roku klub przeszedł kolejną transformację i przyjął nazwę Klub Sportowy Gryf Słupsk. Niestety trudna sytuacja gospodarcza w kraju odcisnęła się także na Gryfie, w 1995 roku podjęto decyzję o restrukturyzacji zadłużenia. W konsekwencji powstał nowy klub z nowym herbem i nazwą Słupski Klub Piłkarski Gryf 95.

W 2007 roku do klubu wrócił Paweł Kryszałowicz i po namowach środowiska piłkarskiego i kibicowskiego powrócono do poprzedniej wersji herbu i barw, a dodatkowo jako wyjazdowe uznano barwy biało – zielone nawiązujące do Gryfa z 1956 roku. Formalna zmiana nazwy nastąpiła dopiero trzy lata później, a dokładnie na walnym zebraniu 30 marca 2010 roku. Dziś Gryf Słupsk reprezentuje czerwono-biało-niebieskie barwy i jest przedstawicielem ponad siedemdziesięcioletniej tradycji piłkarskiej w Słupsku.